TM ROS Driver
Robot Operating System（簡稱 ROS）是專為機器人應用開發所設計的開源中介軟體，並提供豐富的函式庫, 驅動器和工具，讓開發者更有效率地打造機器人應用。
有鑑如此，達明機器人推出了 TM ROS Driver，讓開發者在 ROS 架構下驅動 TM 手臂並取得重要資訊（狀態、EIH 圖像、等等），從而打造一流的應用。除了 TM ROS Driver，達明機器人亦提供相關的資源，如：範例程式、除錯用的 GUI 工具和在 Gazebo 或 Moveit 上模擬所需要的資源檔案（URDF）。
產品介紹
TM ROS Driver 包括了三個主要部分：Topic publisher、Service Server 和 Action Server。
Topic publisher 透過 Ethernet slave 連接 TMflow 並搜集機器人相關的資料後發布成 topic（如：機器人狀態、關節狀態、末端工具的位置、等等），客戶的 ros node 可訂閱這些 topics 而取得資料。
Service Server 的用途為控制手臂運動，提供了各種運動指令 tm_msg。當手臂專案運行至 Listen Node 時，客戶的 ros node 可透過 Service Server 給 Listen node 下指令並驅動手臂。
Action Server 介面的主要工作是把 MoveIt 算出的軌跡轉譯成手臂的運動指令並驅動手臂完成該軌跡。
另外，達明機器人同時提供針對 ROS1 或 ROS2 不同版本的 TM ROS Driver，使得應用開發更具彈性。
Action Server
Topic Publisher
• 於 /feedback_states 發布回饋狀態 回饋狀態包括：手臂位置、錯誤碼、IO 狀態、等等（見 tm_msgs/msg/FeedbackState.msg）
• 於 /joint_states 發布關節狀態
• 於 /tool_pose 發布末端工具位置
Service Server
ROS 版本
TM ROS Driver 版本
支援 TMvision