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TMflow 2.18 的新功能有哪些

Table of Contents

此文章之範例適用於下列條件:
TMflow 軟體版本： 2.18 或以上。
TM 手臂硬體版本：HW3.2或以上。
其他特殊軟硬體需求： 無
請注意，新舊版本之差異可能導致操作介面、步驟上會有所差異。

 

Palletizing Development Kit 2.18 #

* 主要功能

  • 提供由TMcraft開發的Palletizing Wizard，適用於TMflow。
  • 適用於單一箱體固定來料堆棧。
  • 堆解棧、換棧的最佳方案。
  • 可自訂箱體、托盤尺寸、箱體排列模式，且彈性安排箱體順序。

 

  • 結合3D相機、實現混箱解棧。

使用者可以透過我們的下載中心下載並試用我們的 Palletizing Development Kit

TMflow  相關功能 #

* TMcraft 設定

  • 讓第三方廠商客製化設定介面，協助使用者安裝解決方案（設備設定、連線設定、定義初始化腳本，等等）。
  • 以C#/WPF使用者控制元件的方式開發TMcraft Setup，並透過TMcraft Packer打包檔案，然後匯入至TMflow上使用。
  • 透過TMcraft Setup API開發者的TMcraft Setup程式能與TMflow作各種互動。

* IO Trigger 工作區間

  • 使用者可以設定機器人之工作區間。
  • 於專案內Operation Scene設置Plan或Cube
    1. 設置Plan：當機器人超過平面所包圍的區域會停止。
    2. 設置Cube：當機器人進入Cube區域會觸發DO。
  • I/O Setup>User Define新增DO_9讓使用者可設定Operation Space output訊號。
  • 啟用DO_9做為Operation Space output訊號時DO_9，不可由使用者或外部控制。

* 3D Viewer安全相關物件

  • 於3D Viewer中加入可顯示Cartesian Limit A/B與Basic/Advance Safety Tool Point功能。
  • 3D Viewer新增Show Button，根據對應HW版本，供使用者選擇欲顯示之空間項目。

* 持續啟動 TMflow

  • 手臂故障時，開機系統除了能匯出LOG，也可匯出故障手臂內專案及相關設定。
  • 手臂硬體發生相關故障、連線異常或開機時按下ESTOP（HW 3.2）可於進入System Failure Reporter頁面時，按下 Booting鈕，確認進入TMflow匯出復工所需資料。

* 專案停止與錯誤停止處理程序

  • 使用者可於特殊subflow中規劃專案停止或錯誤停止後需執行之動作。
  • 新增特殊頁籤：CloseStop與ErrorStop
  • 此特殊頁籤不可變更名稱與刪除
  • 其機制比照Script專案之CloseStop與ErrorStop函式不可執行運動相關流程，且12秒後強制結束。
  • 與Thread相同，僅可以使用部分節點：Set、If、Wait for、Gateway、Stop、Goto、New Base、Script、Log、Display、Voice、Network。

* 運動節點設定界面最佳化

  • 於Circle與Pallet節點內調整點位細節。
  • 將Circle & Pallet節點教導點位行為與畫面一致化。
  • 新增修改當前點位功能（Value Modify）。

* 檢視–顯示板–變數顯示重新設計

  • 讓變數顯示更具彈性方便使用。
  • 允許內容顯示和變數顯示並排。

  • 使用者可於專案運行中臨時加入變數顯示（輸出值）。
  • 變數顯示最多能包含60項輸出值與40項輸入值。

* TMflow中配置Auto TCP校正

  • 使用者可利用TMflow配置內建之自動TCP校正功能。
  • 可完全取代TMflow 2.14內建 TCP校正與 TMflow 2.16 Auto TCP校正專案化，並新增下列優勢
  • 內建 TCP校正位於工具設定頁面，具備直覺簡單的UI引導。
  • 完成基本設置後，即可全自動運行校正。
  • 校正花費時間更短，校正過程能夠調整手臂移動速度，且隨時都能暫停。
  • 自定義點位，支援任意形狀的工具。
  • 支援更多參數設置。
  • 校正頁面中能夠隨時保存校正參數，並能自動調整相機參數。
  • 碰撞檢查。
  • 與手動 TCP 教導相比，有更高的校正穩定性與準確度、操作更加直覺。

 

* 通過奇異點動作改善

  • 提供加強穿過奇點周圍區域時動作之方法，而非突然停止。
  • 定義TMflow中奇異點處理功能：

  • ”奇異點處理”功能僅於Point節點與Move節點中選擇直線運動時可啟用。
  • 啟用”奇異點處理”時，機器人經過奇異點時會改變速度（奇異點如J5接近0°±5°或180°±5°）。
  • 此功能僅於奇異點未發生在路徑起點或終點位置時有效。啟用此功能後，將不會進行至下一點的軌跡混合功能

 

* 重新定義快捷鍵功能

  • 強化TMflow快捷鍵功能，提升使用者體驗。

*Flow 專案專屬

**Script 專案專屬

 

* 重新定義運動節點之有效負載設定

  • 運動節點內Payload設定簡化為No Change與Change。.
  • 選擇Change後，使用者可由輸入數值改變負重或由F/T感測器改變負重二選一。

* Quick Access & Search

  • 避免使用者找不到欲使用之Node，新增Quick Access類別，讓使用者可以將常用Node釘選至Quick Access。
  • Quick Access釘選上限12個。
  • Node List旁新增搜尋欄位, 使用者可於欄位內輸入欲尋找之Node名稱。

* 工具設定改善

  • 於專案頁面工具清單新增Tool Settings入口，避免使用者需要離開Project頁面尋找。
  • NOTOOL 工具列表中已更名為 RobotEndFlange，以提供更清晰的功能理解。
  • 改進當用戶選擇 RobotEndFlange 時顯示的警告和提示信息。

* 控制器改善

  • 考量其常用性，調整控制器功能入口於下方工具列，使用者在任意頁面都可以快速開啟控制器，不須多餘步驟至到特定頁面。

  • 控制器頁面調整規劃，新增Align功能，機器人可自動對齊選擇的Base。

* Script Node改善

  • Script node編輯畫面加大。尺寸固定不得變更。

* 增加Cartesian Limit內自由度

  • 修改Cartesian Limit A與Cartesian Limit B輸入值上下限為±3000。

 

 

* 虛擬機器人控制棒

  • 可於無實體佈線環境操作機器人
  • HW 5.0

  • HW 3.2

視覺任務相關功能 #

* 視覺任務描述

 

  • 於Vision Node中，使用者無需開啟即可得知各Vision Job主要功能。
  • 描述資訊位於視覺任務列表上方。
  • 任務列表以icon形式顯示其應用類別、拍完即走狀態、拍照點類型。
  • 描述資訊包含結果圖、建立時間、編輯時間、影像來源、工作平面與任務描述。

* 視覺定位檢測Node

  • 使用者可以直覺得知視覺功能分為定位與檢測2種應用。
  • TMflow專案中新增AI Vision群組，並加入Positioning與Inspection共2個Node

A. Positioning節點能建立或開啟的視覺任務為定位類別：物件定位、Landmark定位、物件伺服式、Landmark伺服式、物件校正、Smart-Pick。

B. Inspection節點能建立或開啟的視覺任務為檢測類別：AOI辨識、視覺IO。

  • Script專案管理員之Vision拆分為Vision Positioning與Vision Inspection。

* 視覺定位精度

  • 在視覺定位任務中顯示定位精度。
  • 完成定位任務後，可於SUMMARY檢視重複精度(Repeatability)和誤差(Deviation)。

* 分類視覺流程參數

  • 視覺流程參數分為以下類別進行設定：參數設定、進階參數設定、判定條件(僅支援Inspection任務)、顯示設定

* 視覺任務拍照點加入點位管理員

  • 於點位管理員中檢視視覺拍照點(VP)資訊。
  • 視覺任務的拍照點位加入點位管理員，點位名稱格式為：VP@視覺任務名稱。

TM AI+ related Features #

* Instance Segmentation (實例分割)

  • 使用者可利用實例分割模型進行像素級物件偵測並精確定位。
  • 使用者可於實例分割中編輯資料集時對標籤進行註釋，而一個標籤可帶多個實例。

  • 實例分割之評估樣本有Actual/Predicted/Heatmap三種。顯示結果有Label Mask，Instance Mask，與Bounding Box。Label Mask意指同Label有相同顏色，Instance Mask為所有Instance有不同顏色，Bounding Box為Mask之最小外接矩形面積。

 

* 資料集影像增強效果顯示

  • 使用者可見資料集影像增強效果。
  • 資料集影像增強效果。

* 分割標記之快速標記工具

  • 使用者可加速標記物件過程。
  • 分割標記新增快速標記工具。

* 通用資料保護規則

  • 使用者可遵循歐盟資料保護規則。
  • GDPR頁面內建條文範本，Admin權限可修改內容，或恢復為預設範本。
  • Admin權限可啟用/停用GDPR功能。預設為停用，設定完成後須點擊Apply始可生效。

 

* 支援同一裝置同時安裝Training Server與Image Manager

  • 使用者可於同一主機上安裝Training Server與Image Manager.
  • 不論安裝順序，Training Server與Image Manager可安裝在相同的電腦中。
  • 當Training Server與Image Manager安裝於同一主機時，僅保證個別獨立運行時正常，同時運行時則不保證。軟體版本不須相同，但皆須為18或以上。
  • 該主機硬體規格、作業系統、環境設定必須同時符合軟體需求。

更多功能 #

* Script改善

  • TM Script 新增:
    1. New base operation functions, ConvShift() and BaseShit(),to convert the new base value with the teach value and the shift value.
    2. Class and functions that align with TMflow: MDecison, Collision Check, Listen Node.

* 新增NTP Server選項

  • 使所有機器人時間同步，於生產履歷或異常紀錄確保其時間點一致。
  • 啟用時，開機自動同步更新，之後每一小時更新並顯示更新訊息。訊息持續保留至下次更新或關機。

* 支援Photoneo Alpha 3D掃描儀

  • Photoneo Alpha 3D掃描儀適用於堆解棧場景
  • 透過Photoneo Alpha 3D掃描儀進行3D視覺定位。
  • Alpha系列各尺寸(L/XL)掃描儀的拍攝距離廣，能掃描大範圍區域，適用於堆解棧。

* 單步執行增加Viewer鈕

  • 使用TMflow Simulator時，使用者可如真實操作robot般驗證robot運動。
  • 點擊該鈕時可開啟viewer視窗。

* 新增SRI_M4313N3C至力規清單

  • 使用者可選擇SRI_M4313N3C作為力規。

 

 

 

 

 

 

 

 

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