使用Force Control Node輔助插件應用

Table of Contents

此文章之範例適用於下列條件:

TMflow 軟體版本：所有帶有Force Control Node功能的版本。

TM 手臂硬體版本：所有版本皆適用。

其他特殊軟硬體需求：需要力感測器。

請注意，新舊版本之差異可能導致操作介面、步驟上會有所差異。

背景資訊 #

本文將示範使用Force Control Node來輔助插件應用的一個例子。在此例中，我們使用力感測器來偵測插入時來自不同方向的阻力，然後Force Control Node將根據偵測到的力來調整機器人的姿態。如果用戶在執行機器人插件至底部時遇到困難，可以嘗試此方法。

請注意，使用Force Control Node需要有支援TM的力感測器。

1. 請將Force Control Node拖曳至專案中，並點擊節點上的鉛筆圖標進行編輯。
2. （A）在列表中選擇力感測器。如果您尚未新增感測器，也可以選擇新增。
3. （B）在此範例中，我們使用”點位” 的參考坐標系。要設定更多參數，請點擊按鈕。
4. （C）點擊Fz的勾選框將讓機器人在檢測到Fz力時調整移動。Fx、Fy、Tx、Ty和Tz也是如此。使用者可以組合不同的
5. （D）在輸入框輸入數字，將給予機器人指定方向的初始力。
6. （E）將拖動條向左調整，力控過程的反應強度會更大。相反地，如果滾動條向右調整，力控過程的反應強度會更小。
7. （F）使用者可以點擊進階按鈕自行設定PID，但如果在此修改Kp，滾動條（強/弱）的值將被忽略。請確保每次都在小範圍內測試設定，因為不當的設定可能會導致機器人過度反應，從而造成潛在的碰撞。