此文章之範例適用於下列條件:
TMflow 軟體版本： 1.76.6300 或以上。
TM 手臂硬體版本：所有版本皆適用。
請注意，新舊版本之差異可能導致操作介面、步驟上會有所差異。
1.接近(Approaching)
- 最大移動距離可以多一點，彌補物件在工具座標Z軸的偏移
2.搜索(Searching)
- 頻率，調到最慢
- 搜索半徑，調到最小, 再慢慢加大
3.插件(Inserting)
- 接觸力，由小調到大
- 速度，由小調到大
- 移動距離，由小調到大
在使用 Smart Insert 節點之前，使用者應盡可能將待插入件接近組裝位置。在接近
（ Approaching）步驟中，機器人會往工具座標的 z 軸方向前進，直到力量感測器偵測到 5 牛頓（ N）的抵抗力。
| 重要： 因為接觸力需要達到 5 牛頓， 接近（ Approaching） 步驟才會結束，使用者需要確認插入件與 待插入件至少須能承受 5 牛頓的力量，以免破壞產品。 |
接近參數設定 #
在 Smart Insert 節點的接近（ Approaching）提供三個設定參數：
- 接近速度 Approaching Speed： 範圍為 0.5-10mm/s
- 最大移動距離 Moving Distance Limit： 範圍為 1-100mm
- 逾時 Time Out： 。可設定在 1-20 秒之間
請注意， Smart Insert 節點的接近（ Approaching）方向為工具座標的 Z 軸向
結束接近（ Approaching） 步驟後，即進入搜尋（ Searching）階段。搜尋（ Searching）可分為螺旋（ Spiral）與直線（ Line）兩種策略。下圖為螺旋（ Spiral）策略的運動方式，該搜尋策略會以接近（ Approaching） 的接觸點作為圓心，即插入物與待插入物的接觸停止點，以螺旋的運動方式向外搜尋，直到滿足停止條件。使用者如果選擇直線（ Line）的方式搜尋， 機器人會依循使用者設定的搜尋軸向，進行直線搜尋，直到停止條件被滿足，如圖所示。無論是螺旋（ Spiral）還是直線（ Line）搜尋方式，在搜尋的過程中， 機器人會在 Tool Z 的軸向以接觸力施加向下的固定力。
在搜尋（ Searching）的停止條件可以分為＂ 完成搜尋＂與＂ 停止搜尋＂，其中停止搜尋亦即判定在搜尋條件內，找不到插入點，如搜尋時間過久、搜尋距離過長等；反之，如果插入件進入了插入點後， X-Y 平面的合力大於 5 牛頓（ N），且Ｚ軸接觸力為零，則判定為完成搜尋，並進入最後插入（ Inserting）階段。
當 XY 的碰撞合力大於 5 牛頓， 則判定為完成搜尋。
搜尋參數設定： 螺旋 #
在螺旋（ Spiral）搜索中，需要設定搜索半徑（ Searching Radius）、繞圈頻率或切向速度（ Circling Frequency or Tengential Speed）、 允許最大高度變化（ Height Tolerance）與逾時（ Time Out）。 下表針對各設定條件作定義解釋。
請注意，在螺旋的搜索過程中， 機器人可能會走出待插入件的邊界，於是誤判為找到插入點。於是，設定允許最大高度變化，即可避免誤判的發生。
一般而言，如果插入物的幾何形狀為圓形，如定位銷，建議使用螺旋（ Spiral）的搜尋方式；若插入物的幾何形狀為矩形，如 SD RAM，建議設定搜尋方式為直線（ Linear）。
搜尋參數設定： 直線 #
直線的搜索設定，其參數設定介面，如下圖所示。與螺旋搜索不同的是，直線搜索能夠設定工具座標 Z 軸的接觸力（ Contact Force）大小，以及直線搜索方向（ Searching Direction）。直線搜索參數定義如下表所示。
插件 #
當完成搜索（ Searching）步驟後，插件件已對準插件點。在插件（ Pushing）的過程中， 機器人會往Ｚ軸方向移動，直到達到停止條件，如偵測到Ｚ軸接觸力或滿足插件的行程距離。若 X、Y、 RX、 RY 與 RZ 偵測到外部力量抵抗， Smart Insert 節點會自動柔順式往碰撞的反方向移動，以避免插件過程產生碰撞干涉。
插件參數設定
插件的參數設定與直線搜尋相似。使用者可以設定插件過程的接觸力（ Contact Force）、插件速度（ Pushing Speed）、允許最大移動距離（ Moving Distance Limit）與逾時（ Time Out）。
其各參數定義與設定如下表所示。
