此文章之範例適用於下列條件:
TMflow 軟體版本： 1.76.6300 或以上。
TM 手臂硬體版本：所有版本皆適用。
請注意，新舊版本之差異可能導致操作介面、步驟上會有所差異。

Modbus #

Modbus 是一種主/從式通訊協定(Master/Slave)，使用者可利用Modbus Master 的指令讀取或寫入機器人存放於暫存器中的參數，如位置、姿態、IO狀態等。使用者可利用取得的參數進行專案的編成或機器人的狀態監控。TM機器人提供Modbus TCP和Modbus RTU兩種通訊協定，並可同時存在Master以及Slave的角色，使用者可取得外部Modbus裝置或機器人暫存器中的的資料。也可以利用外部裝置如IPC、PLC等設備擔任Master發送指令給TM 機器人取得相關資料。

Modbus系統軟/硬體架構 #

軟體 ： #

• 設定Modbus TCP #

  在TMflow的設定頁面，點選Connection進入Modbus Slave頁面，使用者須確認在有取得IP的狀態下，才能夠啟用Modbus TCP功能。IP過濾器可設定網路遮罩，須在設定的網域下才可以與手臂進行通訊。使用說明書硬體安裝使用手冊。

• 設定Modbus RTU #

  在Modbus Slave的RTU設定頁面，此介面設定參數需與外部裝置同步方可使用，確認設定的參數無誤後，即可開啟Modbus RTU透過序列埠讓手臂與不同設備之間進行通訊。

硬體 ： #

Modbus區分為Modbus TCP和Modbus RTU兩種通訊協定，Modbus TCP使用RJ45進行通訊，在電控箱的位置僅有一處可以使用RJ45進行Modbus TCP的通訊；Modbus RTU使用序列埠進行通訊，以上接線位置與方法詳見使用說明書硬體安裝使用手冊。