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校正專案化 – 教學

Table of Contents

Examples are valid for:

TMflow Software version: 2.16 or above.

TM Robot Hardware version: All versions.

Other specific requirements: None

Note that older or newer software versions may have different results.

下載校正TMflow專案檔 #

  • 請至達明官方網站(檔案下載中心) 下載。
  • 檔案位置: Download Center > Support Software > Other > Calibration_Project_TM_[TMflow Version].zip

全新的校正方案－校正專案化 #

  • 透過運行TMflow專案進行視覺校正。
  • 優勢 :
    • 自定義速度：使用者能調整專案速度，將校正花費時間降到5分鐘以內
    • 自定義點位：使用者能自訂校正點位，不再受限於外掛相機、末端工具的裝設方式與尺寸。
    • 碰撞偵測：點位具備Collision Check功能，能避免校正過程中發生碰撞。
    • 無需重複設定：專案完成基本設置後，能重複使用。

支援校正功能 #

目前支援專案化的的校正功能

 

 

標準/自定義校正模式 #

  • 依安裝位置和尺寸將末端工具區分為常規與非常規
  • 常規末端工具能運行標準校正模式，非常規末端工具則建議運行自定義校正模式
  • 標準模式自動生成校正點位，自定義模式需要使用者自訂校正點位

常規末端工具定義 #

自定義模式下，3D EIH/ETH 校正適用所有 3D 相機

如何運行校正專案 #

操作流程

下載校正TMflow專案檔 #

  • 請至達明官方網站(檔案下載中心) 下載。
  • 檔案位置: Download Center > Support Software > Other > Calibration_Project_TM_[TMflow Version].zip

專案匯入 #

需要匯入 Project 與 TCP

專案簡介 #

為了方便使用者設定，所有需要進行基本設置的節點都放置於subflow(名稱:Setting)中。專案中設有專案鎖，將其餘非設定節點鎖定，防止使用者誤改專案也提供幫助節點，點開該節點能看到簡易的設置說明，在使用者操作遇上問題時能給予協助

專案設置

 

幫助節點

基本設置 #

Auto TCP #

注意：需先確認手臂已完成手眼、DH校正

  • 專案運行前，需要先進行基本設置，如下圖所示
  • 標準模式與自定義模式的基本設置只會在步驟一中有所差別

1. 手臂拍照點位設置 (標準模式) #

  • 標準校正模式下，校正點位由系統自動生成。因此使用者只需要將手臂拉動到初始拍照點位即可。
  • 專案會自動讀取當前位置並設置為手臂拍照點，不需覆寫或生成點位。

1. 自定義15個校正點位(自定義模式) #

自定義校正模式下，使用者需要自訂一組共15個校正點位

點位調整技巧：

  • 轉動 J6 軸
  • 點位姿態不要過於相近
  • 確保校正工具被完整清晰拍攝

2. 視覺任務設定 #

  • 設定相機參數，確保能偵測到校正工具
  • 校正工具
    • Auto TCP Calibration ：Landmark模組

3. 校正變數設定 #

專案提供校正變數供使用者客製化調整，校正變數皆具有初始值，使用者能夠因應需求修改。校正變數說明如下表所示。

4. 匯入 3D 環境檔 #

專案校正點位皆有設置碰撞檢查機制，但要最大化發揮其功能需要匯入工具與環境的3D CAD檔，匯入的3D CAD檔案有以下要求：

  1. 3D CAD檔的副檔名要求為.step
  2. 工具3D CAD檔的名稱必須設置為TCP_estimate

提示：有關工具與環境的3D CAD檔的使用方式，請參考TMflow說明書的章節 Collision Check，該章節說明如何透過TMstudio建置工具與環境CAD檔與如何將CAD檔匯入TMflow

  • TMflow說明書請至達明官方網站檔案下載中心
  • 說明書檔案位置: Download Center > Manual > TMflow

Customized 2D EIH #

注意：需先確認手臂已完成手眼、DH校正

  • 專案運行前，需要先進行基本設置，如下圖所示
  • 標準模式與自定義模式的基本設置只會在步驟一中有所差別

自定義2D EIH手眼校正前，需要先完成自定義相機的相機參數校正

外部相機光圈、焦距等調整方式，可以參考技術文件[Notice On External Camera Calibration]

相機內部參數校正(TMflow 2.16或以下)
相機內部參數校正(TMflow 2.18或以上)

1. 手臂拍照點位設置 (標準模式) #

  • 標準校正模式下，校正點位由系統自動生成。因此使用者只需要將手臂拉動到初始拍照點位即可。
  • 專案會自動讀取當前位置並設置為手臂拍照點，不需覆寫或生成點位。

1. 自定義15個校正點位(自定義模式) #

自定義校正模式下，使用者需要自訂一組共15個校正點位

點位調整技巧：

  • 轉動 J6 軸
  • 點位姿態不要過於相近
  • 確保校正工具被完整清晰拍攝

2. 視覺任務設定 #

  • 設定相機參數，確保能偵測到校正工具
  • 校正工具
    • Customized EIH Calibration：Landmark

3. 校正變數設定 #

專案提供校正變數供使用者客製化調整，校正變數皆具有初始值，使用者能夠因應需求修改。校正變數說明如下表所示。

4. 匯入 3D 環境檔 #

專案校正點位皆有設置碰撞檢查機制，但要最大化發揮其功能需要匯入工具與環境的3D CAD檔，匯入的3D CAD檔案有以下要求：

  1. 3D CAD檔的副檔名要求為.step
  2. 工具3D CAD檔的名稱必須設置為TCP_estimate

提示：有關工具與環境的3D CAD檔的使用方式，請參考TMflow說明書的章節 Collision Check，該章節說明如何透過TMstudio建置工具與環境CAD檔與如何將CAD檔匯入TMflow

  • TMflow說明書請至達明官方網站(檔案下載中心)
  • 說明書檔案位置: Download Center > Manual > TMflow

3D EIH #

注意：需先確認手臂已完成手眼、DH校正

  • 專案運行前，需要先進行基本設置，如下圖所示
  • 標準模式與自定義模式的基本設置只會在步驟一中有所差別

1. 手臂拍照點位設置 (標準模式) #

  • 標準校正模式下，校正點位由系統自動生成。因此使用者只需要將手臂拉動到初始拍照點位即可。
  • 專案會自動讀取當前位置並設置為手臂拍照點，不需覆寫或生成點位。

1. 自定義15個校正點位(自定義模式) #

自定義校正模式下，使用者需要自訂一組共15個校正點位

點位調整技巧：

  • 轉動 J6 軸
  • 點位姿態不要過於相近
  • 確保校正工具被完整清晰拍攝

2. 視覺任務設定 #

  • 設定相機參數，確保能偵測到校正工具
  • 校正工具
    • 3D EIH Calibration：3平面校正板

3. 校正變數設定 #

專案提供校正變數供使用者客製化調整，校正變數皆具有初始值，使用者能夠因應需求修改。校正變數說明如下表所示。

4. 匯入 3D 環境檔 #

專案校正點位皆有設置碰撞檢查機制，但要最大化發揮其功能需要匯入工具與環境的3D CAD檔，匯入的3D CAD檔案有以下要求：

  1. 3D CAD檔的副檔名要求為.step
  2. 工具3D CAD檔的名稱必須設置為TCP_estimate

提示：有關工具與環境的3D CAD檔的使用方式，請參考TMflow說明書的章節 Collision Check，該章節說明如何透過TMstudio建置工具與環境CAD檔與如何將CAD檔匯入TMflow

  • TMflow說明書請至達明官方網站(檔案下載中心)
  • 說明書檔案位置: Download Center > Manual > TMflow

3D ETH #

注意：需先確認手臂已完成手眼、DH校正

  • 專案運行前，需要先進行基本設置，如下圖所示
  • 標準模式與自定義模式的基本設置只會在步驟一中有所差別

1.    手臂拍照點位設置 (標準模式) #

  • 標準校正模式下，校正點位由系統自動生成。因此使用者只需要將手臂拉動到初始拍照點位即可。
  • 專案會自動讀取當前位置並設置為手臂拍照點，不需覆寫或生成點位。

1. 自定義15個校正點位(自定義模式) #

自定義校正模式下，使用者需要自訂一組共15個校正點位

點位調整技巧：

  • 轉動 J6 軸
  • 點位姿態不要過於相近
  • 確保校正工具被完整清晰拍攝

2. 視覺任務設定 #

  • 設定相機參數，確保能偵測到校正工具
  • 校正工具
    • 3D ETH Calibration：3平面校正板

3. 校正變數設定 #

專案提供校正變數供使用者客製化調整，校正變數皆具有初始值，使用者能夠因應需求修改。校正變數說明如下表所示。

4. 匯入 3D 環境檔 #

專案校正點位皆有設置碰撞檢查機制，但要最大化發揮其功能需要匯入工具與環境的3D CAD檔，匯入的3D CAD檔案有以下要求：

  1. 3D CAD檔的副檔名要求為.step
  2. 工具3D CAD檔的名稱必須設置為TCP_estimate

提示：有關工具與環境的3D CAD檔的使用方式，請參考TMflow說明書的章節 Collision Check，該章節說明如何透過TMstudio建置工具與環境CAD檔與如何將CAD檔匯入TMflow

  • TMflow說明書請至達明官方網站(檔案下載中心)
  • 說明書檔案位置: Download Center > Manual > TMflow

專案運行 #

標準／自定義校正模式選擇 #

  • 完成專案基本設置後，按下控制器的播放鈕即可運行專案
  • 專案開始運行後會詢問使用者要選擇標準或是自定義校正模式，使用者可以通過控制器的 + 、 – 鍵來切換選項，播放鈕來選擇目標選項

提示：由於透過專案形式校正，使用者能夠調整專案速度，建議速度上限不超過50%。若是第一次運行校正專案，建議以15% 以內的速度運行，並全程手持控制器，當有撞機或其他非預期狀況時才能及時停止專案

標準校正模式 #

標準校正模式運行後，會先以小幅度移動來估算粗略的TCP值，接著開始移動手臂到自動生成的校正點位。專案運行畫面上會顯示當前的校正狀況與進度，當進度達到100% 代表完成所有校正程序

校正專案運行過程與結果會有幾種不同的情況，根據情況的類型分為成功、失敗、警告

  • 成功
    • 校正成功：校正完成且校正誤差低於建議值，自動保存校正結果

  • 失敗
    • 校正失敗：成功識別的校正點位過少

    • 初始位置錯誤：初始位置下，攝影機無法偵測到校正工具

  • 警告
    • 校正誤差過大：校正完成但校正誤差高於建議值，詢問使用者是否要保存校正結果

    • 工具不符合標準校正模式：偵測到工具尺寸不符合標準校正模式要求，詢問使用者是否要繼續

自定義校正模式 #

自定義校正模式運行後，會依序運行使用者自定義的校正點位(名稱：Customized_1 – Cusotmized_15)。專案運行畫面上會顯示當前的校正狀況與進度，當進度達到100% 代表完成所有校正程序

校正專案運行過程與結果會有幾種不同的情況，根據情況的類型分為成功、失敗、警告

  • 成功
    • 校正成功：校正完成且校正誤差低於建議值，自動保存校正結果

  • 失敗
    • 校正失敗：自定義的點位中，有部分點位攝影機無法偵測到校正工具，會列出偵測失敗的點位供使用者調整

    • 未設置校正點位：有未設定的校正點位，會列出未設定的點位供使用者調整

  • 警告
    • 校正誤差過大：校正完成但校正誤差高於建議值，詢問使用者是否要保存校正結果

校正結果 #

Auto TCP #

  • 校正完成後，會自動存取TCP結果，要查看校正後的TCP可以前往配置 > 工具設定頁面查看

  • 自動TCP校正能獲取工具軸向，軸向取決於Landmark的朝向，如下圖所示

Customized 2D EIH #

 

 

  • 校正完成後，會自動存取自定義2D EIH校正結果(名稱固定為HandCamera2)，要查看校正結果可以前往配置 > 工具設定頁面查看

  • 一支手臂只能有一台外掛 2D 相機
  • 自定義EIH相機支援功能：

提示：自定義EIH相機不支援IO Trigger功能

3D EIH #

  • 自動更新 3D EIH Camera 數值，使用者不需進行設置

 

  • 一支手臂只能有一台外掛 3D 相機

 

3D ETH #

  • Workspace: Create 3D Vision Job > Load Workspace 中查看

 

 

 

 

 

 

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