此文章之範例適用於下列條件:
TMflow 軟體版本： 1.76.6300 或以上。
TM 手臂硬體版本：所有版本皆適用。
其他特殊軟硬體需求： 無 (額外軟硬體需求，若無則可忽略不寫)
請注意，新舊版本之差異可能導致操作介面、步驟上會有所差異。
問題描述 #
對稱性問題
物體具對稱性，如圓柱體，立方體，導致3D模型比對時，發生比對的VisionBase被旋轉，以下為旋轉範例
取物姿態問題
3D取物時，有2個位置是我們必須教導的，當前位置，及取物位置，其中繞線及過度旋轉易發生於當前位置至取物位置之間，若是能計算出兩個位置之間的旋轉關係，進而補正，就能避免過度旋轉發生
以立方體為例，手臂上有外掛相機，若是固定當前位置，並教導了一個取物姿態如左圖，相機方向為朝前，而下一次比對時卻是另一種結果，手臂的TCP就要旋轉去取物，若是相機上有線，或許會發生纏繞的情形
VisionBase原理 #
VisionBase旋轉原理
若是能計算出當前位置與要確實要下去取物的姿態，其旋轉多少角度，便能將旋轉較多的情形，VisionBase的RZ加上180度進行補正
如何調整旋轉角
先藉由相機拍攝物件取得視覺座標，走VisionBase至物體的正上方，再調整RZ至相機適當的位置，假設此文章之後的RZ調整後為90度，線及相機均不會有大轉的問題，此時以這個相機位置方向調整XYZ至當前位置
調整VisionBase
假設調整後的RZ為90，接著就可以計算當前位置的RobotBase及取物位置的VisionBase轉換成RobotBase的旋轉關係，若是須旋轉角度大於90度，我們就將VisionBase的RZ加上180度，使其走較不會繞線的RZ方向
TMflow設定及實例 #
TMflow設定
以取對稱之白色箱體為例，置於相機下方，透過手臂於當前位置走置箱體的取物位置，過程中透過編輯Flow來避免相機繞線
- Initial_point
- 初始位置，此為拍照點位
- Find_box
- 相機進行拍攝，尋找箱體位置並給出visionbase
- 透過visionbase走到取物位置
- Current_position
- 為當前位置，建立此位置時，相機及繞在手臂上的線材須順暢
- Calculate_Rotation
- 計算當前位置及取物位置之間的旋轉關係
- 須先建立以下變數
- Calculate_Rotation
- 計算旋轉設定如下
- If node
- 判斷RZ的旋轉是否小於90度
- Yes : 不改變visionbase的取物位置
- No : 將visionbase的取物位置的RZ加上180
- 判斷RZ的旋轉是否小於90度
實例執行
若是執行視覺任務後，找到的視覺座標如下，我們透過display將var_Record_Rotation呈現出來，RZ座標近乎為0，表示取物位置將與當前位置沒有過多的旋轉，所以可以直接走我們visionbase下的取物位置
若是執行視覺任務後，找到的視覺座標如下，找到另一個方向的箱體，RZ座標旋轉超過90度，表示取物位置將與當前位置旋轉過多，若是沒有調整取物位置的RZ，將會出現右方繞線情形，而調整取物位置，將加上180，就能改善過度繞線旋轉問題
