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此文章之範例適用於下列條件:
TMflow 軟體版本： 1.76.6300 或以上。
TM 手臂硬體版本：所有版本皆適用。
請注意，新舊版本之差異可能導致操作介面、步驟上會有所差異。
產生new base兩種做法 #
- 以兩舊有座標系 產生新座標系
- 以三點 產生新座標系
以兩舊有座標 產生新座標系 #
原理:以兩座標間的中心點產生新座標(如右上圖)
- 優點:便於大物件的對角定位建座標系
- 缺點:以該座標移動教點時，是斜著走，並不直覺，若更換視覺定位特徵，新座標上的點位需要更改
注意事項:
- 請確保兩視覺座標同平面，距離誤差才不會算錯 (以robot base移動並不一定保證與工作平面水平)
三點產生新座標系 #
原理:以三個點位建立座標
教導的三點分別為
- 原點
- X軸上的點
- XY平面上的點
優點 : 座標系方向較直覺
上述兩種作法結合 #
- 情境：當物件視覺定位點變更，需要更換視覺定位特徵時
- 第一次就先以「兩視覺座標建立新座標系」，再以該新座標系上，建立三點新座標
- 優點：視覺定位特徵若有變動，只需更新三點newbase的三個點位即可，建於三點新座標系的點位無須再重教，大幅縮短調整時間。
