TMflow 軟體版本： 所有版本皆適用。
TM 手臂硬體版本：所有版本皆適用。
手臂的TCP無法達到手臂規格範圍外的空間以及奇異點；TM Robot的奇異點分為下述三種：內側空間奇異點、延伸性空間奇異點及腕部空間奇異點，當TCP Point運行至奇異點時，手臂將停止動作並啟動警告（關於奇異點，詳見「Safety Manual System 奇異點」）。若手臂運行路徑可能經過奇異點時，Motion Node設定應選擇PTP，由程式內部自動迴避該區域。如果出現無法排除的狀況，請聯絡合格授權的服務人員。
