不同手臂間會因組裝、相機參數不同等等原因，出廠前會進行各種校正，並有其相對應之校正檔 :
1.Hand-Guide Calibration 靜摩擦力補償
校正各關的最大摩擦力並且優化Hand guide模式
2.Dynamic Calibration 動摩擦力/Safety force補償
校正每個軸關節的動態表現以優化手臂節運動行徑
3.Camera Calibration 相機內部偏差補償
三維影像投影至相機二維平面之轉換參數
4.Kinematic Calibration 臂體偏差座標補償
校正各軸相對位置
5.Hand-Eye Calibration 手眼關係補償
校正相機模組與手臂相對關係
6.Barcode Alignment 手臂座標定位紀錄
紀錄手臂barcode位置，以備確認未來手臂和相機模組是否有產生偏移
“deltaDH0.txt, Driveroffset0.txt, FricPara.txt, InertiaComp.txt calibration folder and VisionTools.ini”
因此需備份校正檔，其他如Robot FW v.s Control Box SW、HW也需確認是否相容(不同種手臂間電控箱不得互換)
