第五、六軸之軸中心交點，至第一軸中心之延伸線的距離，此以距離為半徑之圓柱體內，均為內部奇異空間(如上圖綠線處)。一旦機械手臂接近內部奇異點，手臂將停機並報出警告。

2. 點位超出延伸性奇異空間。

手臂伸至最長時，即為最大工作半徑，超出此半徑外之區域為延伸性奇異空間。一旦機械手臂超出外部奇異點，手臂將停機並報出警告，意即末端可能超出手臂運動範圍而停止運行。

處理步驟:

當手臂因內部奇異點空間而報出警告時，按下FREE 按鈕即可解除。請重新設定點位位置或改變點位間運動方式，避免點位間的手臂路徑穿越內部奇異空間，如下圖。

3. 點位設定進入腕部奇異空間。

當第四、六軸為平行時會進入奇異空間，此時手臂的運動會造成第四軸大角度的位移，手臂會因為安全性與避免運動速度過快而停止。一旦機械手臂進入腕部奇異空間，手臂將停機並報出錯誤。

處理步驟:

當手臂因腕部奇異點而報出警告時，按下FREE 按鈕即可解除。當第四、六軸平行時卻又嘗試指定工具坐標系Z 軸運動時即會遭遇腕部奇異空間，此時可參考下圖的方式改變姿態以避免四、六軸平行。

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