此文章之範例適用於下列條件:
TMflow 軟體版本: 2.16 或以上
TM 手臂硬體版本: 支援 HW3.2/HW5.0x 或以上
其他特殊軟硬體需求： 參考環境與規格章節
請注意，新舊版本之差異可能導致操作介面、步驟上會有所差異。
目標 #
使開發者可以了解此Welding Node範例架構、並基於此範例開發客製的使用界面。
修改日誌 #
| 日期 | 描述 |
| 2024-09-20 | 1st release |
專有名詞與術語 #
| 文字 | 定義 |
| TMflow simulator | 安裝在個人電腦上的TMflow 2.16 或更新的版本，可以模擬TMflow的行為 |
| TMcraft | TM開發的library，給第三方開發者用來開發客製應用 |
| TMcraft Packer | TM提供的TMcraft打包工具，將開發好的程式打包成可以匯入TMflow使用的元件 |
環境與規格 #
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| (2) 軟體 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
介紹 #
Welding Node 是一個使用TMcraft整合好的焊接專用界面，提供一個容易操作的界面。此文章以Welding Node為範例、提供您基本的TMcraft開發概念，以便您可以應用在類似的應用上。
依照這些步驟，您可以對此範例程式做建置與除錯等動作，然後佈署到cobot或是TMflow simulator上測試。請注意此版本的範例程式作過修改，僅作為示範使用。
第三方開發者可以用TMcraft來開發他們自己的TMcraft Node，例如Welding Node即是使用TMcraft開發的Node應用。在此Welding Node範例中，使用UserControl元件進行開發。注意，TMcraft僅支援C#開發環境。
此範例程式可以用TMcraft Packer打包、並匯入到cobot或是TMflow simulator進行測試。
補充資料：看看Welding Node在實際場景的應用方式：
https://www.tm-robot.com/en/docs/welding-node-welding-application-guide-with-tmflow2-and-tmcraft/
教學步驟 #
[步驟1]
解壓縮[準備4]的程式。
[步驟2]
在此資料夾內，可以看到以下子資料夾：
- WeldNode => Welding Node的原始碼
- WeldNodeApp => 執行WeldNode 的測試環境、不需要連接cobot或TMflow simulator
- TMCdll => TMcraft library
執行 *.sln 以打開範例程式專案：
[步驟3]
在WeldNode project下，*.xaml 是界面設計檔案，而*.cs是背後的程式碼。使用UserControl 元件去創造WeldNode。
按下 建置 去建置專案。
[步驟4]
執行WeldNodeAPP(這是用來測試WeldNode的測試用容器，可以在沒有cobot的情況下進行界面的測試)，或是可以到此路徑找到執行檔：
…\WeldNode_v1.0.0.70 Sample Code\WeldNode_WeldFunction_ML\WeldNodeApp\bin\Debug\net6.0-windowsWeldNodeApp.exe
您可以修改此範例程式，進行相關功能測試。
[步驟5]
利用TMcraft Packer[準備5]將做好的WeldNode打包、並匯入到cobot執行。請參考[準備6]的文件以獲得更多說明。
