{"id":98456,"date":"2022-12-06T14:04:16","date_gmt":"2022-12-06T06:04:16","guid":{"rendered":"https:\/\/www.tm-robot.com\/tm-ros-driver\/"},"modified":"2023-11-24T15:41:16","modified_gmt":"2023-11-24T07:41:16","slug":"tm-ros-driver","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/www2.tm-robot.com\/de\/tm-ros-driver\/","title":{"rendered":"TM ROS Driver"},"content":{"rendered":"\t\t
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TM ROS Driver<\/h2>\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\tRobot Operating System (ROS) ist eine Open-Source-Robotik-Middleware-Paket, welches eine Vielzahl von Bibliotheken, Treibern und Werkzeugen enth\u00e4lt, um die Entwicklung von Cobotanwendungen effizienter zu gestalten.\r\n\r\nZur Unterst\u00fctzung von ROS stellt Techman Robot den TM ROS Driver vor, mit dem Entwickler ROS basierte Anwendungen mit dem TM Robot durch Bewegungssteuerung und Datenerfassung (Status, Bilder von der EIH-Kamera, etc.) erstellen k\u00f6nnen. Der TM ROS Driver enth\u00e4lt au\u00dferdem einen Stack mit Beispielcodes, ein GUI-Tool f\u00fcr die Fehlersuche und Ressourcen (URDF) f\u00fcr die Durchf\u00fchrung von Simulationen mit den bekannten ROS Tools Gazebo und MoveIt.\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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Produkt\u00fcbersicht<\/h2>\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\tTM ROS Driver besteht aus 3 Hauptteilen: Topic Publisher, Service Server und Action Server.\r\n\r\nDer Topic Publisher verbindet sich mit TMflow \u00fcber einen Ethernet-Slave und sammelt Daten vom Roboter (z. B. Roboterstatus, Gelenkstatus, Werkzeugposition usw.), so dass der Ros Knoten des Kunden das Thema abonnieren und diese Informationen erhalten kann.\r\n\r\nDer Service Server dient der Bewegungssteuerung mit einer Art tm_msg. Nachdem sich der Treiber mit einem Listen Knoten innerhalb des TMflow Projekts verbunden hat, kann der ros Knoten des Kunden mit dem Listen Knoten interagieren und zu Cobotbewegungen f\u00fchren.\r\n\r\nDer Action Server fungiert als Aktionsschnittstelle, die die von MoveIt generierten Bewegungsabl\u00e4ufe \u00fcbersetzt und die Cobotbewegung steuert.\r\n\r\nDar\u00fcber hinaus bietet Techman Robot verschiedene Versionen des TM ROS Drivers f\u00fcr verschiedene Versionen von ROS1 und ROS 2 an.\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\tSehen Sie sich die Demo der TM ROS Driveranwendung an<\/strong><\/a>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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Action Server<\/h5>\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\t\u2022 Eine Aktionsschnittstelle auf\u00a0\/follow_joint_trajectory<\/em>\u00a0f\u00fcr eine nahtlose Integration mit MoveIt\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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Topic Publisher<\/h5>\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\u2022 Feedbackstatus auf \/feedback_states<\/em> ver\u00f6ffentlichen<\/p>

Der Feedbackstatus umfasst Cobotposition, Fehlercode und io-Status usw. (siehe <\/span>tm_msgs\/msg\/FeedbackState.msg<\/em>)<\/span><\/p>

\u2022 Gelenkstatus auf <\/span>\/joint_states<\/em> ver\u00f6ffentlichen<\/span><\/p>

\u2022 Werkzeugposition auf<\/span>\u00a0\/tool_pose<\/em> ver\u00f6ffentlichen<\/span><\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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Service Server<\/h5>\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\t\u2022 \/tm_driver\/send_script<\/em> (siehe tm_msgs\/srv\/SendScript.srv<\/em>):\r\nsendet Cobot Skript (TM Robot Expression<\/em>) an Listen Knoten\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\t\u2022 \/tm_driver\/set_event<\/em> (siehe tm_msgs\/srv\/SetEvent.srv<\/em>):\r\nSendet den Befehl \u201eStop”, Pause” oder \u201eResume\/Fortsetzen” an den Listen Knoten\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\t\u2022 \/tm_driver\/set_io<\/em> (siehe tm_msgs\/srv\/SetIO.srv<\/em>):\r\nSendet digitalen oder analogen Ausgabewert an Listen Knoten\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\t\u2022 _\/tm_driver\/set_position<\/em> (siehe tm_msgs\/srv\/SetPosition.srv<\/em>):\r\nBewegungsbefehl an Listen Knoten senden, der Bewegungstyp umfasst PTP, LINE, CIRC und PLINE, der Positionswert ist Gelenkwinkel (J) oder Werkzeugposition (T ), weitere Einzelheiten finden Sie im Handbuch Expression Editor und Listen Knoten.\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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ROS Version<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

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TM ROS Driver Version<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

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Unterst\u00fctzt TMvision<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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\n\t\t\t\t\t\t\tROS Noetic Ninjemys<\/a>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\tTM ROS1 Noetic driver<\/a>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\tROS Melodic Morenia<\/a>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\tTM ROS1 Melodic driver<\/a>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\tROS 2 Foxy Fitzroy<\/a>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\tTM ROS2 Foxy driver<\/a>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\tROS 2 Dashing Diademata<\/a>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\tTM ROS2 Dashing driver<\/a>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\tTM ROS Driver Github herunterladen\t\t\t\t\t\t\t\t<\/span>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/span>\n\t\t\t<\/a>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
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\n\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\tTM ROS Driver herunterladen (Docker Hub)\t\t\t\t\t\t\t\t<\/span>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/span>\n\t\t\t<\/a>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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M\u00f6chten Sie mehr Informationen?<\/h2>\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t
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TM ROS Driver Robot Operating System (ROS) ist eine Open-Source-Robotik-Middleware-Paket, welches eine Vielzahl von Bibliotheken, Treibern und Werkzeugen enth\u00e4lt, um die Entwicklung von Cobotanwendungen effizienter zu gestalten. Zur Unterst\u00fctzung von ROS stellt Techman Robot den TM ROS Driver vor, mit dem Entwickler ROS basierte Anwendungen mit dem TM Robot durch Bewegungssteuerung und Datenerfassung (Status, Bilder […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"parent":0,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":[],"wf_page_folders":[4790],"acf":[],"yoast_head":"\nTechman Robot | TM ROS Driver<\/title>\n<meta name=\"description\" content=\"Robot Operating System (ROS) ist eine Open-Source-Robotik-Middleware-Paket, welches eine Vielzahl von Bibliotheken, Treibern und Werkzeugen enth\u00e4lt, um die Entwicklung von Cobotanwendungen effizienter zu gestalten. 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