TM ROS Driver
Robot Operating System (ROS) ist eine Open-Source-Robotik-Middleware-Paket, welches eine Vielzahl von Bibliotheken, Treibern und Werkzeugen enthält, um die Entwicklung von Cobotanwendungen effizienter zu gestalten.
Zur Unterstützung von ROS stellt Techman Robot den TM ROS Driver vor, mit dem Entwickler ROS basierte Anwendungen mit dem TM Robot durch Bewegungssteuerung und Datenerfassung (Status, Bilder von der EIH-Kamera, etc.) erstellen können. Der TM ROS Driver enthält außerdem einen Stack mit Beispielcodes, ein GUI-Tool für die Fehlersuche und Ressourcen (URDF) für die Durchführung von Simulationen mit den bekannten ROS Tools Gazebo und MoveIt.
Produktübersicht
TM ROS Driver besteht aus 3 Hauptteilen: Topic Publisher, Service Server und Action Server.
Der Topic Publisher verbindet sich mit TMflow über einen Ethernet-Slave und sammelt Daten vom Roboter (z. B. Roboterstatus, Gelenkstatus, Werkzeugposition usw.), so dass der Ros Knoten des Kunden das Thema abonnieren und diese Informationen erhalten kann.
Der Service Server dient der Bewegungssteuerung mit einer Art tm_msg. Nachdem sich der Treiber mit einem Listen Knoten innerhalb des TMflow Projekts verbunden hat, kann der ros Knoten des Kunden mit dem Listen Knoten interagieren und zu Cobotbewegungen führen.
Der Action Server fungiert als Aktionsschnittstelle, die die von MoveIt generierten Bewegungsabläufe übersetzt und die Cobotbewegung steuert.
Darüber hinaus bietet Techman Robot verschiedene Versionen des TM ROS Drivers für verschiedene Versionen von ROS1 und ROS 2 an.
Action Server
• Eine Aktionsschnittstelle auf /follow_joint_trajectory für eine nahtlose Integration mit MoveIt
Topic Publisher
• Feedbackstatus auf /feedback_states veröffentlichen
Der Feedbackstatus umfasst Cobotposition, Fehlercode und io-Status usw. (siehe tm_msgs/msg/FeedbackState.msg)
• Gelenkstatus auf /joint_states veröffentlichen
• Werkzeugposition auf /tool_pose veröffentlichen
Service Server
• /tm_driver/send_script (siehe tm_msgs/srv/SendScript.srv):
sendet Cobot Skript (TM Robot Expression) an Listen Knoten
• /tm_driver/set_event (siehe tm_msgs/srv/SetEvent.srv):
Sendet den Befehl „Stop”, Pause” oder „Resume/Fortsetzen” an den Listen Knoten
• /tm_driver/set_io (siehe tm_msgs/srv/SetIO.srv):
Sendet digitalen oder analogen Ausgabewert an Listen Knoten
• _/tm_driver/set_position (siehe tm_msgs/srv/SetPosition.srv):
Bewegungsbefehl an Listen Knoten senden, der Bewegungstyp umfasst PTP, LINE, CIRC und PLINE, der Positionswert ist Gelenkwinkel (J) oder Werkzeugposition (T ), weitere Einzelheiten finden Sie im Handbuch Expression Editor und Listen Knoten.
ROS Version
TM ROS Driver Version
Unterstützt TMvision